KUKA庫(kù)卡機(jī)器人故障維修：機(jī)器人機(jī)械維修

KUKA庫(kù)卡機(jī)器人傳動(dòng)部件磨損

齒輪傳動(dòng)：長(zhǎng)期使用后，機(jī)器人傳動(dòng)系統(tǒng)中的齒輪可能出現(xiàn)磨損，導(dǎo)致齒形改變、齒側(cè)間隙增大。這會(huì)使齒輪在傳動(dòng)過(guò)程中不能精確傳遞動(dòng)力，造成機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的角度偏差，進(jìn)而使末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)軌跡偏離預(yù)期。例如，在工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人中，手臂關(guān)節(jié)處的齒輪磨損，會(huì)使手臂伸展和旋轉(zhuǎn)的角度不準(zhǔn)確，影響貨物的搬運(yùn)位置精度。

鏈條與皮帶傳動(dòng)：鏈條或皮帶在長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行后會(huì)出現(xiàn)伸長(zhǎng)、松弛現(xiàn)象。這會(huì)導(dǎo)致傳動(dòng)比發(fā)生變化，使得機(jī)器人各軸的運(yùn)動(dòng)速度與理論值不一致，最終引起運(yùn)動(dòng)軌跡偏離。比如，一些采用皮帶傳動(dòng)的輕型機(jī)器人，皮帶松弛可能導(dǎo)致機(jī)器人在繪制直線(xiàn)軌跡時(shí)出現(xiàn)彎曲。

聯(lián)軸器松動(dòng)或損壞：聯(lián)軸器用于連接電機(jī)軸和傳動(dòng)部件，如果聯(lián)軸器松動(dòng)、鍵槽磨損或彈性元件損壞，電機(jī)的動(dòng)力不能準(zhǔn)確傳遞給負(fù)載，會(huì)造成機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)失準(zhǔn)，影響整體運(yùn)動(dòng)軌跡。

KUKA庫(kù)卡機(jī)器人關(guān)節(jié)間隙與松動(dòng)

關(guān)節(jié)間隙：機(jī)器人關(guān)節(jié)處存在一定的間隙是不可避免的，但隨著使用時(shí)間增加，間隙可能因磨損而增大。較大的關(guān)節(jié)間隙會(huì)使機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中產(chǎn)生晃動(dòng)和不確定的位移，導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)軌跡出現(xiàn)偏差。特別是在重復(fù)定位精度要求較高的應(yīng)用中，如精密裝配機(jī)器人，關(guān)節(jié)間隙的影響更為明顯。

關(guān)節(jié)松動(dòng)：固定關(guān)節(jié)的螺栓、螺母等連接件如果松動(dòng)，會(huì)使關(guān)節(jié)的位置發(fā)生微小變化，破壞機(jī)器人原本精確的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。這種松動(dòng)可能是由于長(zhǎng)期振動(dòng)、沖擊或安裝時(shí)未擰緊造成的，進(jìn)而導(dǎo)致機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡偏離設(shè)計(jì)路徑。

KUKA庫(kù)卡機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)變形

過(guò)載：當(dāng)機(jī)器人承受超過(guò)設(shè)計(jì)負(fù)荷的重量或外力時(shí)，機(jī)械結(jié)構(gòu)可能會(huì)發(fā)生變形。例如，大型焊接機(jī)器人在長(zhǎng)時(shí)間焊接超重工件時(shí)，其手臂結(jié)構(gòu)可能因承受過(guò)大的重力和焊接反作用力而產(chǎn)生輕微變形，使得焊接軌跡出現(xiàn)偏差。

疲勞損傷：反復(fù)的周期性運(yùn)動(dòng)可能使機(jī)器人的某些部件產(chǎn)生疲勞裂紋，隨著裂紋擴(kuò)展，機(jī)械結(jié)構(gòu)的剛度和強(qiáng)度下降，導(dǎo)致結(jié)構(gòu)變形。這種變形會(huì)逐漸影響機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)精度，使運(yùn)動(dòng)軌跡偏離正常范圍。